曲靖是云南历史上开发较早的地区之一。早在旧石器时代，南盘江流域一带就有人类足迹可寻。三、四千年前，曲靖先民就在这块古老的土地上种植水稻，创造文明。
公元前280年，楚将庄蹻率兵入滇，曲靖为古滇国腹心地带，史称“靡莫之属”。秦始皇统一中国，修筑僰道（今四川宜宾）至建宁（曲靖）的“五尺道”，将曲靖直接置于中央王朝的统治之下，彻底沟通了古滇国与中原地区的联系，建宁郡成为“西南夷”部落群中较早开发的区域。西汉元封二年(前109)，汉武帝开拓“南中”，置益州郡，辖味县(曲靖)、牧靡(寻甸)、铜漱(马龙)、因劳(陆良)诸县。蜀汉建兴三年(225)，诸葛南征平定“南中”，改益州郡为建宁郡，移库降都督于味县(曲靖)，统管“南中”。此时“南中”包括今云南全省及川南、黔西部分地域，曲靖至此成为全滇及川南、黔西一部的政治、经济、文化中心，直至唐天宝七年(748)，南诏灭爨，曲靖为拓东节度使所辖，云南的政治中心西移大理，结束了曲靖五百余年的云南中心地位。
宋朝大理国时在曲靖设石城郡，统辖磨弥等十余部。元、明、清历朝，先后置曲靖路、曲靖府、迤东道，曲靖一直是滇东政治、经济、文化中心。在这长达600余年的历史中，中原文化频频传人，官兵移民纷至沓来，宽广的土地被屯垦，南盘江流域村落密布，人口骤增，商市繁盛，为进一步开发滇东奠定了良好基础。民国2年(1913)，废曲靖府，改南宁县为曲靖县。民国37年(1948)，设第二区督察公署。
1949年底，曲靖全境解放，设曲靖专员公署。1954年与宜良专署合并为曲靖行政专员公署，“文革”期间设曲靖地区革命委员会，后为地区行政公署。1997年5月6日经国务院批准曲靖撤地设市。
曲靖人杰地灵，历史上出现过很多名噪一时的风云人物。他们或文传天下，或血染疆场，为开发云南、开创中华之文明创造出许多令人称颂的业绩。三国时期蜀汉建宁(曲靖)人“南中”大姓孟获，身为乌蛮首领，其“恩威著于南土”；五百多年雄踞滇东的爨氏家族中的头面人物爨习、爨谷、爨龙颜、爨宝子、冕归王等十几代世袭刺史，在确立曲靖为云南政治中心中显示了卓越的统帅才能；清代回民起义领袖人物之一的马联升，与杜文秀东西呼应，在云南回民起义中谱写过光辉的一页；会泽钟屏镇人黄毓英，1911年与蔡锷在昆明举兵起义，成为云南辛亥革命中的“三杰”之一，孙中山先生曾为其题匾：“忠烈千古”。富源中安镇人王甲本，身居国民党七十九军军长要职，1944年在抗日战场上壮烈殉国。唐继尧、胡若愚、张汝骥、文鸿揆，有的参加过孙中山先生领导的护法运动，有的在“重九”起义中以身殉国，有的在抗日战争中担任国民党军委会高级参谋；师宗县淑基人窦垿，道光九年中进土，咸丰五年任江西道监察御史，著有《游艺录》、《多识录》等书传世，他的《岳阳楼题联》以其精妙绝伦的构思、超群出众的文采而名扬中外。马龙人阮元声，明祟贞年间中进土，曾任浙江金华府推官、陕西典试、吏部稽勋司员外，以文章而名世，编有《金华诗粹》等书。
多不胜举的名人志士和沾益播乐中学“九·五”起义、边纵武装中的革命先烈，都为滇东的开发、云南的解放、民族的独立自由作出过重要贡献。
曲靖是多种民族杂居的地区，民族风俗各具特色。风光旖旎的富源黄泥河畔，云南省内唯曲靖独有的水族姑娘小伙的“赶表”、“走寨”，以即兴编词对歌的方式表达对美好生活的赞美，倾诉对意中人的爱慕和忠贞，歌声起处，男欢女笑，歌声、笑声、木叶声汇成一片欢乐的海洋。寻甸柯渡河畔的回民“开斋节”、“古尔邦节”时，大散小聚的各村回民会集在各自的清真寺里做礼拜、颂古兰经，庄重、肃穆、虔诚。师宗五龙河畔壮家儿女的“浪哨”高腔，罗平八大河畔布依男女“三月三”的歌会，马龙、沾益等地苗族同胞的笙望舞，宣威苗族群众的“采花山”，寻甸彝族的“立秋节”，麒麟区红土墙彝族同胞的“火把节”，陆良彝族撒尼人的大三弦以及各地民间的龙灯、狮舞、踩高跷……
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